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Pour le bras robotisé électrique jaune, voir Bras robotisé.

Les bras robotisés sont des dispositifs utilisés pour déplacer des objets sur de courtes distances. Lorsqu’ils sont placés, ils ont une direction fixe. Ils peuvent déplacer des objets par derrière et les placer devant eux. En faisant cela, ils peuvent déplacer des objets d'un convoyeur à une autre, mais aussi extraire des objets et insérer des objets dans des machines ou des dispositifs de stockage. Il existe sept types de bras robotisé, tous nécessitant l’électricité (à l’exception du bras robotisé thermique, qui brûle du Carburant).

Type de bras robotisés

Bras robotisé thermique	Le seul bras robotisé alimenté par du carburant.
Bras robotisé	Le bras robotisé électrique standard.
Bras robotisé long	Capable d’insérer et de retirer des objets d’une grande distance.
Bras robotisé rapide	Beaucoup plus rapide que le bras robotisé de base.
Bras robotisé filtrable	Une variante du bras robotisé rapide qui peut filtrer les objets par type.
Bras robotisé haute capacité	Aussi rapide que le bras robotisé rapide mais peut déplacer beaucoup plus d’objets en même temps.
Bras robotisé haute capacité filtrable	Une variante du bras robotisé haute capacité qui peut filtrer les objets par type.

Méchanique

Les bras robotiques vont :

• Ramasser les objets sur le sol, hors d’un convoyeur, ou de tout objet qui a un espace de stockage, y compris les coffres, les fours et les machines d'assemblage.
• Placer l’objet sur le sol, sur un convoyeur ou dans tout objet disposant d’un espace de stockage.
• Fonctionner à des vitesses plus lentes quand il manque d’énergie.

Les bras robotisés ne vont pas :

• Ramasser tous les éléments qui ne peuvent être insérés dans l'entité connectée.
• Ramasser des objets dans une entité avec un inventaire complet.
• Placer plus d'un objet à la fois sur la même tuile au sol.
• Placez les objets dans un inventaire limité à la pile, au-delà de la limite de la pile (emplacements rouges).

Les bras robotisés agissent différemment en fonction de ce qu'ils déplacent vers / dans des objets afin de ne pas monopoliser tous les objets collectés. Cela permet à d'autres machines et bras robotisés sur le même convoyeur de ramasser une partie des objets. Si deux bras robotisé prélèvent sur la même tuile, le bras robotisé placé en premier est prioritaire.

Limites d'insertion

Les bras robotisé arrêteront d'insérer des objets dans certains bâtiments s'ils en ont déjà assez. Par exemple, si une chaudière contient 5 combustibles ou plus, un bras robotisé n'introduira pas de carburant supplémentaire. Lorsque le niveau de carburant est inférieur à 5, le bras robotisé continue d'injecter plus de carburant, jusqu'à la limite de 5 objets.

Cela permet à toutes les machines de recevoir leur part d'éléments. Les limites communes d'insertion sont indiquées dans le tableau ci-dessous.

Entité	Type d’objet	Limite d'insertion	Commentaire
Chaudières, Bras robotisé thermique, Fours	Carburant	5
Tourelle	Chargeurs	10	Depuis la v0.8.4. Permet 100 tirs avant l’épuisement.
Machine d'assemblage	Objets nécessaires pour la recette	Double le nombre d’objets requis dans la recette
Four	Objets nécessaires pour la recette	Double le nombre d’objets requis dans la recette
Laboratoire	Fourniture de recherche	Double le nombre d’objets requis pour un point de recherche

Un bras robotisé qui prend des objets d'un objet contenant des piles d’objets (comme un coffre) peut surcharger le bâtiment cible en raison de la recherche Inserter capacity bonus (research). Un remplissage excessif peut également se produire si plusieurs bras robotisés sont utilisées pour insérer des éléments dans un même bâtiment.

Interaction entre bras robotisés et convoyeurs

Les Convoyeurs ont deux voies sur lesquelles les objets peuvent voyager. Les bras robotisés ne placent que des objets sur un côté du convoyeur. Le côté sur lequel ils sont placés dépend de l’orientation du bras robotisé et du convoyeur, comme décrit ci-dessous.

• File:PlaceOnFarSide.gif

  Les bras robotisés vont toujours placer les objets sur la voies la plus éloignée.

• File:TakeFromNearSide.gif

  Les bras robotisé préfèrent prendre les objets de la voie la plus proche. Si la ligne la plus proche est vide, le bras robotisé va prendre depuis la voie lointaine.

• File:PlaceOnRightSide.gif

  Si un convoyeur est dans la même orientation que le bras robotisé, l’objet sera placé sur la voie de droite, du point de vue du convoyeur.

• File:PlaceOnInsideOfCorner.gif

  Si l’objet est placé sur une pièce en coin, il sera placé à l’intérieur de la courbe, quelle que soit son orientation.

Problèmes potentiels

Les bras robotisés peuvent avoir des problèmes pour ramasser des objets:

• Des convoyeurs très rapide, parce que les objets se déplacent trop rapidement.
• De l’entrée ou de la sortie d’un convoyeur souterrain (car le temps de ramassage est plus court)
• En tournant les convoyeurs si l’objet est à l’intérieur d’un coin

Bonus du bras robotisé de la taille de la pile d’objets

Si un bras robotisé déplace des objets d’un inventaire à un inventaire (par exemple d’un asembleur à un coffre) ou (à partir de la v0.13) d’un inventaire à un convoyeur, il peut transporter plus d’objets à la fois. Le secret derrière tout ça est la recherche Bonus de capacité des bras robotisé

Utilisation de l’énergie

• Les bras robotisés électrique drainent l’énergie même quand ils ne bougent pas, comme de l’électricité inactive.
• La quantité d’énergie utilisée est la même pour chaque mouvement
• Le Bras robotisé thermique ne draine pas d’énergie quand il est inactif, mais utilise plus d’énergie quand il est actif. C’est assez utile dans certaines situations où un bras robotisé n’as pas besoin d’être utilisé souvent.

Vitesse des bras robotisés

Type	Vitesse de rotation (tours par Tick dans le jeu) Vitesse d’extension (Tuiles par Tick)	Tours par Seconde dans le jeu Tuiles par Seconde dans le jeu	Seconde dans le jeu par tour complet Secondes dans le jeu par Tuile	Ticks par tour complet Ticks par Tuile
Bras robotisé thermique	0.01 0.0214	0.6 1.284	1.667 0.833	102 76
Bras robotisé	0.014 0.03	0.84 1.8	1.191 0.56	72 54
Bras robotisé long	0.02 0.0457	1.2 2.742	0.833 0.416	52 36
Bras robotisé rapide Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	0.04 0.07	2.4 4.2	0.417 0.238	26 24

Vitesse de rotation

Convention: 2π rad = 100% du cercle de rotation = 1 tour (ou une rotation complète).

Note: un Bras robotisé n’a pas toujours besoin de faire des tours complets. Lorsqu’il attrape quelque chose sur un convoyeur, il est légèrement plus rapide lorsque vous saisissez des objets de la voie la plus proche.

=== Vitesse d’extension ≡ La vitesse d'extension n'est normalement pas visible (seulement par rapport aux autres bras robotisé), mais il existe des différences de vitesse mesurables lors de la prise - par exemple - du côté proche ou de l'autre côté d'un convoyeur. De plus, certains mods peuvent modifier les emplacements de chargement et de déchargement des bras robotisé, ce qui rend cette statistique plus pertinente.

Débit du bras robotisé

Ce qui suit est basé sur des données expérimentales (Lien en anglais) rassemblé en version 0.15.

Le débit du bras robotisé entre les coffres et les autres piles est une simple fonction de la taille de la pile et de la vitesse du bras:

n = Taille de la pile

t_bras = Le temps de déplacer le bras d'avant en arrière

Le temps par objet = t_bras / n

Débit (objets/sec) = 1 / Le temps par objet = n / t_bras

Lorsque vous déplacez des objets vers ou à partir de convoyeurs, le moment de ramasser ou de déposer des objets devient également un facteur:

t_objet = Temps pour ramasser ou déposer un objet

t_cycle = Le temps pour compléter le cycle d’un bras = t_bras + n*t_objet

Temps par objet = t_cycle / n = t_objet + t_bras / n

Débit (objets/sec) = 1 / (t_objet + t_bras / n)

Note: Avant la 0.15.14(Lien en anglais), les bras robotisés étaient moins efficaces de 1 à 4% lors du déplacement d'objets du sud vers le nord.

Coffre à coffre

Type	Cycles du bras par seconde	Objets/seconde par niveau de capacité bonus (Taille d’empilement)
		Pas de capacité bonus		Capacité bonus 2		Capacité bonus 7
Bras robotisé thermique	0.59	0.59	(1)	1.18	(2)	1.76	(3)
Bras robotisé	0.83	0.83	(1)	1.67	(2)	2.50	(3)
Bras robotisé long	1.15	1.15	(1)	2.31	(2)	3.46	(3)
Bras robotisé rapide Bras robotisé filtrable	2.31	2.31	(1)	4.62	(2)	6.93	(3)
Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	2.31	4.62	(2)	9.23	(4)	27.70	(12)

Coffre à convoyeur

Le débit allant du coffre au convoyeur dépend de comment est plein le convoyeur et de l'espacement des objets, c'est-à-dire si les espaces sont suffisamment grands pour les remplir avec des objets. Les entrées et les sorties souterraines permettent également au bras robotisé de poser un objet plus facilement.

Dans ces mesures, les bras robotisés déplacent les objets sur un convoyeur perpendiculaire vide. Les valeurs sont données pour les tailles de pile à trois niveaux différents de capacité bonus.

Type	Objets/seconde au niveau de capacité bonus (taille de pile)
	Pas de capacité bonus				Capacité bonus 2				Capacité bonus 7
Bras robotisé thermique	0.59	0.59	0.59	(1)	1.10	1.13	1.14	(2)	1.53	1.62	1.67	(3)
Bras robotisé	0.83	0.83	0.83	(1)	1.52	1.58	1.60	(2)	2.05	2.22	2.31	(3)
Bras robotisé long	1.15	1.15	1.15	(1)	2.03	2.14	2.18	(2)	2.65	2.95	3.10	(3)
Bras robotisé rapide Bras robotisé filtrable	2.31	2.31	2.31	(1)	3.64	4.00	4.14	(2)	4.29	5.14	5.63	(3)
Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	3.64	4.00	4.14	(2)	4.71	6.15	6.86	(4)	5.90	9.60	12.20	(12)

Pour calculer le débit pour le Bras robotisé haute capacité et le Bras robotisé haute capacité filtrable à n’importe quel niveau de capacité, vous pouvez utiliser ces facteurs linéairement ajustés avec la formule du débit convoyeur/coffre ci-dessus:

Type	Convoyeur		Convoyeur rapide		Convoyeur express
	t_objet	t_bras	t_objet	t_bras	t_objet	t_bras
Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	0.142	0.292	0.073	0.360	0.049	0.384

Voir la feuille de calcul (Lien en anglais) pour les facteurs correspondant pour les autres type de bras robotisé. Leurs erreurs sont en général en dessous de 1%.

Convoyeur à coffre

Lors du prélèvement d'objets à partir d'un convoyeur, de nombreux autres facteurs entrent en jeu en plus de l’ampleur du convoyeur:

• À quelle vitesse les objets se déplacent (c’est-à-dire s'ils sont rangés sur le convoyeur ou se déplacent à la vitesse du convoyeur).
• Si le convoyeur est-il perpendiculaire au bras robotisé ou se rapproche-t-il de sa tête?
• Si les objets sont sur la voie proche ou lointaine d’un convoyeur perpendiculaire.
• Si le convoyeur tourne ou non, et si les articles sont dans le côté intérieur ou extérieur du virage.
• Si le convoyeur est une entrée ou une sortie souterraine. Cela raccourcit le temps pendant lequel les objets sont visibles pour le bras robotisé.
• Toutes sortes de facteurs de synchronisation complexes entre le bras robotisé et les objets sur le convoyeur, puisque le jeu simule le retour du bras sur chaque objet.

La configuration d'essai utilisée ci-dessous est avec un bras robotisé prenant des objets d'un convoyeur perpendiculaire avec des objets sur la voie éloignée seulement. Le convoyeur est entièrement comprimé et les temporisations sont à la fois pour les objets qui se déplacent à pleine vitesse et mis en attente autant que possible. Les valeurs données pour les tailles de piles à trois différents niveaux de capacité bonus.

Type	Objets/seconde au niveau de capacité bonus (taille de pile)
	Pas de capacité bonus					Capacité bonus 2					Capacité bonus 7
	Objets à la vitesse de convoyeur			Objets en attente		Objets à la vitesse de convoyeur			Objets en attente		Objets à la vitesse de convoyeur			Objets en attente
Bras robotisé thermique	0.56	0.56	0.51	0.65	(1)	1.11	1.07	0.98	1.18	(2)	1.43	1.54	1.43	1.75	(3)
Bras robotisé	0.83	0.74	0.77	0.90	(1)	1.57	1.48	1.45	1.62	(2)	2.00	2.11	2.07	2.40	(3)
Bras robotisé long	1.16	1.11	1.11	1.22	(1)	2.22	2.22	2.11	2.31	(2)	3.08	3.08	3.16	3.33	(3)
Bras robotisé rapide Bras robotisé filtrable	2.22	2.22	2.14	2.40	(1)	4.17	3.81	4.00	4.29	(2)	5.71	5.45	5.46	6.21	(3)
Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	4.17	3.81	4.00	4.29	(2)	6.67	6.67	6.15	6.67 / 7.50 / 7.74 *	(4)	6.67	10.00	12.00	6.67 / 11.61 / 13.58 *	(12)

* Débit pour le convoyeur basique/rapide/express.

Comme il y a beaucoup plus de facteurs impliqués, ces mesures présentent un profil plus complexe que du coffre au convoyeur.

• Les cellules en caractères gras indiquent pour quel convoyeur chaque bras robotisé a le meilleur débit à chaque niveau de bonus lorsque les objets se déplacent à la vitesse du convoyeur. Convoyeurs à haute vitesse signifie que les bras robotisés doivent travailler plus dur pour attraper les objets en mouvement rapide. L'effet est plus perceptible pour les bras robotisés plus lents et les plus petites tailles de pile.
• Lorsque les objets sont mis en file d'attente, le type de convoyeur importe peu, donc il n'y a qu'une seule colonne pour cela. Les exceptions sont les bras robotisés haute capacité - pour les convoyeurs de base, c'est le convoyeur qui fixe la limite pour les tailles de pile supérieures à 4, et il existe également une différence notable entre les convoyeurs rapides et express.

Voici les facteurs ajustés linéairement pour obtenir le débit du Bras robotisé haute capacité et le Bras robotisé haute capacité filtrable à n'importe quel niveau de capacité, en utilisant la formule de débit convoyeur / coffre ci-dessus:

Type	Convoyeur		Convoyeur rapide		Convoyeur express
	t_objet	t_bras	t_objet	t_bras	t_objet	t_bras
Bras robotisé haute capacité Bras robotisé haute capacité filtrable	0.045*	0.403*	0.063	0.387	0.049	0.416

* Puisque le convoyeur est le facteur limitant au-dessus de la taille de la pile 4, ces chiffres ne sont précis que jusqu'à cette taille. Plus que cela et le débit est fixé à 6,67 objets par seconde.

Voir aussi

• Système électrique
• Système de convoyage
• Efficacité énergétique du bras robotisé (Lien en anglais): Mouvements par énergie et nombre exact d'utilisation de l'énergie. Voir aussi ce document (en anglais), où l'énergie par mouvement est expliquée.
• Petit test de bras robotisé(Lien en anglais): Comparaison de la consommation d'énergie par objet.
• battements de coeur du bras robotisé(Lien en anglais): Dans certaines situations, il n'est pas possible de calculer la consommation d'énergie nécessaire.

Comportement spécial

• Inserter capacity bonus (research): Le bras robotisé déplace plus d'un objet par tour.